清扫系统决定着一台扫地机器人能否做到真智能。蓝天S搭载的iPNAS清扫系统，集定位-构图-规划-清扫四部曲的工作方式。拥有的无线载波室内定位系统，是在第一代外置GPS导航盒室内无线定位系统的基础上升级的第二代内置无线载波室内定位系统。利用扫地机器人和固定充电座双向定位，有定位有记忆；再加上HSIR+多点矩阵智能规划构图系统真规划不重复、ARM9芯片快速运算清扫路线真智能不遗漏、高精度陀螺仪直线清扫不偏航等功能，在规划式清扫的技术上无疑又前进了一大进步。
目前市面上的定位系统有三种：RPS激光，VSLAM，以及蓝天S的室内无线定位载波系统。相对于前两种，蓝天S的无线载波系统则具有寿命长、造价低、对环境要求少的优势。
在不同环境下它是否依旧可以做到准确定位呢?拿卧室做个测试，当机器进入床底时，会遇到木头和床垫两种位置较低的材料，出来后就是位置高的天花板。首先，蓝天S在床下中部的时候在原地转一圈先确认定位，然后准确的回到了原点。由于6根立柱的存在，蓝天S会根据构建的地图选择较为合理的路径，并没有任何遗漏。蓝天S在卧室轻松出入床下，在复杂的环境下蓝天S依旧可以准确定位不受影响。
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Proscenic蓝天S扫地机器人定位怎么样？准确构建地图是确保全覆盖清扫的基础，蓝天S采取的是边构图边规划的清扫模式。对于定位、探测、构建和规划的功能要求比较高。上图是相机在夜晚黑灯情况下拍摄到的蓝天S的运行轨迹图。可以看到在不规整又有家具和器械的房间里，蓝天S依旧可以做到很好的路径规划以及全覆盖的清扫：在中部区域几乎都是单线条，路线不重复，而在四周的部分则采取的是双层和弯曲的清扫方法，这点可以体现出蓝天S对不规则边角的灵活处理，工作结束后机器会再进行一圈沿边打扫。从这个轨迹图可以看到，无论在什么样的清扫环境下，蓝天S都可以做到构图准确真规划，全面清扫不重复。
与上一张轨迹图比，这种轨迹图显示的同样是机器做到了全覆盖，但是运行的轨迹则略有不同。这是由于蓝天S扫地机的工作初始位置做了些轻微的调整，但是即使是初始位置不同，蓝天S搭载的ARM9芯片依旧可以做到准确而迅速的定位、构建地图并规划适合的线路进行清扫。从轨迹图可以准确看到，无论在什么样复杂的坏境下，蓝天S的实时构建和规划能力，都可以做到快速规划合理的线路。有规律，不乱走，全面打扫不遗漏，充分体现了软硬件的实力和由此带来的优异表现。
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蓝天S的陀螺仪技术也是智能清扫系统中比较关键的部分。在前面准确定位、构建地图、快速规划后，则会通过直线清扫的运行轨迹来实现快速全面的覆盖。首先，这种“弓字型”具有非常较高的清洁效率；其次，利用陀螺仪技术可确保直线清扫的行进路线；同时，可以根据各种实际情况进行灵活处理。如在遇到各种障碍物时候，会在用多半绕柱的方式，清扫柱子周围后继续直线前行；在不够直行的边角，会采用类似”啃边“的方式完成这段“直线”；再加上常用的大空间传统“弓字”清扫，确保了简洁清扫的实现。
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毫无疑问，蓝天S搭载的精准、先进的iPNAS清扫方式，是规划式清扫的技术的重大突破，一起期待这项技术在家居清洁领域带给我们的新惊喜。
