随着智能家电的普及，扫地机器人逐渐进入了大众家庭。从最开始的简一功能，到现在的智能规划功能。市面上几乎所有的扫地机器人都声称能做到智能规划式清扫，真是这样吗？那真正能做到智能规划的扫地机器人又搭载怎么样的清扫系统呢？一起来看看这款由来自台湾畅销日本的扫地机器人专业品牌浦桑尼克推送的蓝天S扫地机器人吧。

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    浦桑尼克蓝天扫地机器人S采用的 iPNAS 四段式清扫系统，即室内定位-构建地图-规划线路-直线清扫的工作方式。它采用的无线载波室内定位系统，是扫地机器人和固定充电座双向定位，使扫地机器人可以记忆室内定位坐标，有定位有记忆；再加上HSIR+多点矩阵智能规划构图系统真规划不重复、ARM9芯片快速运算清扫路线真智能不遗漏、高精度陀螺仪直线清扫不偏航等功能，无疑重新定义了智能规划式扫地机器人的概念。简而言之，就是快速不重复、清扫全覆盖。

    定位精准 才能做到真测图

    蓝天S采用的是无线载波室内定位系统，相比RPS激光定位系统存在的寿命问题以及VSLAM定位系统存在的需要参照物的条件，它则具有寿命高、定位精确、对环境要求低的优势。无论蓝天S的无线载波在反射界面是在任何材质上，它都不受影响，均可以正常定位。

    地图准确 才能做到真规划

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    蓝天S边构图边规划，这种清扫方式对于定位、探测、构建和规划的硬件要求比较高。准确构建地图是确保全覆盖清扫的基础，上图是相机在夜晚黑灯情况下拍摄到的蓝天S的运行轨迹图。可以看到即使是在不规整又有家具和器械的房间，蓝天S依旧可以做到很好的路径规划以及全覆盖的打扫。从图中看到，在中部区域几乎都是单线条，说明没有重复，而在四周的部分双层和弯曲，则正是体现了蓝天S对不规则边角的灵活处理，最后再进行一圈沿边打扫。可以看到蓝天S可以做到真规划，全面清扫不重复。

    快速规划 才能做到不遗漏

    根据实时更新的定位信息和构建的地图快速规划清扫路径，是确保不遗漏的重要技术手段。这张图和上一张轨迹图相比，相同的是做到了全覆盖，而轨迹则略有不同，这是由于蓝天S扫地机的初始位置做了些轻微的调整，即使是初始位置不同，那么蓝天S搭载的ARM9芯片依旧可以快速准确定位、构建地图并规划适合的线路进行清扫。无论在什么样的坏境，蓝天S的实时构建和规划能力，都可以快速规划合理的线路。有规律，不走弯路，全面不遗漏，充分体现了软硬件的实力和由此带来的优异表现。

    直线扫不乱走 才能做到有规

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    蓝天S利用陀螺仪技术，在前面准确定位、构建地图、快速规划后，通过直线清扫来实现快速全面的打扫。首先，这种“弓字型”具有较高的清洁效率.其次，利用陀螺仪技术可确保直线清扫；同时，可以根据实际情况进行灵活处理。如在遇到直径小的柱子时，会在用多半绕柱的方式，清扫柱子周围后继续直线前行；在不够直行的边角，会采用类似”啃边“的方式完成这段“直线”；再加上常用的大空间传统“弓字”清扫，确保了简洁清扫的实现。

    毫无疑问，蓝天S搭载的精准、先进的iPNAS清扫方式，丰富了规划式清扫的技术，提高了智能规划式机器人的智能要求，在当前的智能规划机器人中无疑是位于领先行列。