【IT168 技术】现代人的生活节奏越来越快，每天忙碌工作耗费着大量的精力，所剩不多的在家时间只想当个“土豆”。但家务就像老板布置的任务一样，越拖它就越积越多，直到有一天您看着乱糟糟的家里，觉得再也无法忍受，只能拖着疲惫的身躯投入“工作”中，当时的你是否有想过，要是有个像WALL.E那样的小家伙替自己打扫有多好。

　　广大“宅男腐女”的心声厂商们当然不会忽视，随着家电技术的不断发展，扫地机器人(学名智能吸尘器)这一新颖智能化家电应运而生。自瑞典著名家电品牌-伊莱克斯，于2001年11月正式向市场推出全球首款扫地机器人-伊莱克斯三叶虫(Electrolux Trilobite)开始，至今十余年间扫地机器人产品逐渐发展成熟，也日益被世界各地的消费者所接受。

▲全球首款扫地机器人-伊莱克斯三叶虫

　　再看国内的扫地机器人市场，近几年来也越发呈“百舸争流”之势，虽然起步较晚，但并不妨碍众多不同身世厂商投入的热情。如今市面上常见的国内品牌有科沃斯、KV8、益节、小狗、福玛特等，合资品牌则有iRobot、飞利浦、LG等，此外还有一大批如Neato、三星、夏普、东芝、微星这样的境外“高手”蠢蠢欲动。

▲天猫商城扫地机器人销售页面

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　　以国内著名电商网站-天猫商城的销售页面统计，现有在售的扫地机器人有39个品牌近400个款式，它们外观各异、拥有的功能也不尽相同，但最低和最高售价的差距却达到匪夷所思的18倍。但厂商们还都不约而同的告诉着我们，有了它们的扫地机器人自动打扫房间清洁地面，就能让您轻松享受干净的家居环境。

▲价差18倍到底区别在哪里

　　事实真如厂商宣传般美好，那售价高过万和售价低过千的扫地机器人到底区别在哪里呢。如果也正有这样的疑问，那建议您稍作停留，因为接下来小编将会把看似复杂的扫地机器人产品，分为外形结构、清扫系统、感应方式和导航系统这4个基本方面，简单明了的介绍下它们到底差在哪里。

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浅析如何选购扫地机器人-外形结构

　　虽然叫扫地机器人，但现有面市的无论国内还是境外都没一个是“人”样的，就连像WALL.E那样天然呆的也没有。

▲没有“人”样的扫地机气人

　　从十多年前它们的元祖-伊莱克斯三叶虫开始，扫地机器人的外形就基本没有变化过，都是一副厚薄不一的圆盘模样。

▲Neato公司的XV-21

▲台湾鸿奇(EMEME)公司的Tulip 100

　　当然也有不太一样的，如Neato公司的XV全系列产品横截面就是长方形+半圆，还有台湾鸿奇(EMEME)公司推出的Tulip 100型横截面是切边蛋形，但这些少数例外的厂商最近才进入国内市场，所以就不做评论了。

▲科沃斯地宝T5沿边清扫模拟情况【最惠电商购买链接】

　　可能对于扫地机器人工作的居家环境来说，圆形是最有效避免损坏自身和家俱的形状。但众所周知一般居家环境中，墙边和角落是最容易藏污纳垢的，所以理论上所有圆形的扫地机器人应该都无法有效清洁上述两个区域。

▲iRobot Roomba780墙角清扫模拟情况【最惠电商购买链接】

　　虽然大多数扫地机器人的边刷会延伸出机体外一些，在沿边直线工作时能改善清洁效果，但面对呈直角的墙角时，仍有一块区域是无法被触及的。

▲采用“三轮车”结构的科沃斯魔镜CR120【最惠电商购买链接】

　　在驱动结构上，市售扫地机器人中常见的是“三轮车”结构，即一个万向轮+两个驱动轮，还有增加一个万向轮呈“菱形四轮”结构的，这样在转向灵活的同时，也保证工作时机体的稳定性。

▲iRobot Roomba780的可拆卸式万向轮【最惠电商购买链接】

　　一般位于扫地机器人底部前/后部的是万向轮，两侧的则是驱动轮。有些品牌如iRobot在全系列产品上采用了可拆卸设计的万向轮，这样就更方便日常清理粘附或卡在轮内的垃圾。

▲科沃斯地宝T5的驱动轮【最惠电商购买链接】

　　两个驱动轮一般位于底部两侧中央附近的位置，其有些采用固定直驱接口，有些则采用弹簧避震结构、皮带传动设计。外覆齿状橡胶胎面，可适应居室常见的地砖、木地板、橡胶地板或中短毛地毯等材质地面。

▲iRobot Roomba780椅腿脱困测试【最惠电商购买链接】

　　但因诸如胎面面积、齿纹设计、电机功率等多方面原因，在应对斜坡、光滑地面和跨越障碍物时，高低端扫地机器人的表现也有相当的差异。

▲iRobot Roomba780标配的3000毫安镍氢电池组【最惠电商购买链接】

　　而在扫地机器人动力来源的电池方面，市售产品大多采用镍氢电池组，少部分的高端型号也有采用锂电池组。容量一般从1500至3500毫安不等，充电时间则一般在1.5至6小时之间，而在选购时电池组容量和充电时间一定要综合考虑。

▲热销的科沃斯地宝5系列充电和单次连续工作时间

　　举个例子来说，一台扫地机器人充满电最短需要4小时，此后可连续工作时间最长1小时，一般在用户上班至回家间的10小时内工作，那此期间这台扫地机器人的工作时间最长也只有2小时。

▲厂商对无自动返回底座充电的宣传【最惠电商购买链接】

　　所以越大容量、越短充电时间的电池组，再配合上自动返回底座充电功能(某些品牌的低端型号无此功能)，才能有效保证扫地机器人拥有更长的工作时间，这方面和厂商对产品的定位、设计、成本控制等因素不无关系。

浅析如何选购扫地机器人-清扫系统

　　而在基本清扫系统方面，大多数扫地机器人采用的原理其实和我们在马路上常见的环卫扫地车是一样的，通过1个至多个旋转和滚动的刷子，将经过地面上的垃圾集中到吸入口，然后通过内置吸尘器产生的气流将垃圾吸入集尘盒内。

▲扫地机器人基本清扫原理

　　上章介绍的边刷就是大多数扫地机器人(Neato公司XV全系列产品除外)清扫系统的第一道组成部分，一般边刷都位于底部驱动轮的前方，由外向内方向旋转，可将其经过地面上的垃圾向中央的吸尘口集中。

▲iRobot Roomba780采用的单侧边刷【最惠电商购买链接】

　　现今市售扫地机器人中常见的有单边刷和双边刷2种设计，单边刷设计的优点是省电，缺点则是要清扫干净墙边，永远只能一边进行，而双边刷设计的优缺点则正好相反。

▲飞利浦FC8800畅由星采用的双边刷设计【最惠电商购买链接】

　　但单还是双边刷设计并非是决定一台扫地机器人清扫能力好坏的关键，其还要看整个清扫系统设计是否合理，如iRobot公司著名的Roomba系列扫地机器人就一直采用单边刷设计。

▲科沃斯地宝T5采用的3脚刷头边刷【最惠电商购买链接】

　　边刷以3脚刷头居多，最多也有8脚设计的，刷毛多为软塑料材质，排列较为密集。边刷通过可拆卸方式与传动轴连接，可在使用磨损后方便进行更换。

▲科沃斯T5安装有滚刷的吸尘口【最惠电商购买链接】

　　光扫那垃圾去哪儿呢，别忘了扫地机器人本名是智能吸尘器，其底部中央附近就是清扫系统第二道组成部分-吸尘口的常见位置了。一般吸尘口上安装有1至2个滚刷，滚刷向内旋转，配合内置吸尘器的气流，可将经过底面和边刷扫来的垃圾吸入后方的集尘盒内。

▲iRobot Roomba780三段式专利清扫系统示意图【最惠电商购买链接】

　　当然也有在吸尘口上采用不安装滚刷设计的，如热销的益节X500、小狗V-M600、飞利浦FC8800畅由星、泰怡凯TCR03A-FR等，这些产品多宣称超薄外形、无毛发缠绕问题等。

▲厂商对于采用无滚刷吸尘口的宣传【最惠电商购买链接】

　　但如此设计却有一个无法回避的问题，虽然扫地机器人从基本原理上可看做吸尘器，但结构设计和供电方式的不同，导致其肯定无法像传统吸尘器一样动辄产生1000W以上的强大吸力。

▲从科沃斯地宝T5地砖地面模拟清扫测试可以看出吸力较弱【最惠电商购买链接】

　　如果没有滚刷负责卷起体积稍大的垃圾送入吸尘口，而只通过小功率的吸尘器独自工作，虽说却没有毛发缠绕的问题了，那又如何保证清扫效果呢。

▲iRobot Roomba780具备可拆卸滚刷设计【最惠电商购买链接】

　　再且说一般采用安装滚刷设计的扫地机器人，都具备可拆卸滚刷设计以便清洁，如iRobot公司的产品，在滚刷轴承外缘处还设计有护套，这样就更好的防止了灰尘进入、毛发缠绕等情况的发生。

▲iRobot Roomba780滚刷轴承护套和光学感应器【最惠电商购买链接】

　　而在吸尘口内部，大多数产品还会安装1至2个感应器，其用于吸入的垃圾量，如数量突然增加的话，就代表所经过的区域特别脏乱，这时扫地机器人就会重复清扫该区域直至干净。

▲科沃斯地宝T5采用的可拆卸集尘盒+内置固定吸尘电机设计【最惠电商购买链接】

　　而在吸尘口的后方就是清扫系统的最后一道组成部分-集尘盒和吸尘电机，大多数扫地机器人采用的是可拆卸集尘盒+内置固定吸尘电机设计。

▲科沃斯地宝T5的独立式集尘盒容量仅0.7L【最惠电商购买链接】

　　独立式集尘盒一般都设计有过滤网，其能有效过滤并锁住吸入的细微垃圾，防止其进入吸尘电机内部造成损坏，同时在必要时还能用水进行清洁。

▲iRobot Roomba780的内置吸尘电机集尘盒【最惠电商购买链接】

　　但如iRobot品牌的高端型号也采用了内置吸尘电机的集尘盒，虽然组合式设计相较独立式更能有效防止细微垃圾的外溢，但同时也就不具备像独立式集尘盒那样的水洗能力了。

浅析如何选购扫地机器人-感应器

　　上章在吸尘口介绍部分，小编曾经介绍过用于判断垃圾数量的感应器，其实市面上的扫地机器人产品除此之外，还或多或少的搭载了其它类型的感应器。

▲iRobot Roomba780的跌落感应器位置图【最惠电商购买链接】

　　如几乎所有产品都具备的跌落感应器，一般就布置在扫地机器人底部边缘，其能够探测出超过一定高度的落差，这样当清扫工作遇到台阶等环境时，便能让扫地机器人及时知晓并转向，从而有效避免跌落造成损坏。

▲iRobot Roomba780防跌落测试【最惠电商购买链接】

　　在如iRobot全系列、KV8和科沃斯大部分型号的扫地机器人上，您都会发现机体前部被一圈长短不一的深色带状透明物包裹，这就是扫地机器人的障碍感应器。

▲科沃斯地宝730的红外障碍感应器【最惠电商购买链接】

　　障碍感应器的主要作用是感知扫地机器人前方的障碍物，实现提前减缓机体的行进速度，从而达到降低碰撞力度，保护机体和被撞障碍物不受损坏的目的。目前障碍感应器主要采用的是红外感应技术，其具有技术成熟、成本低廉、使用寿命长和工作可靠性高等优点。

▲科沃斯魔镜CR120的EVS防撞系统采用的也是红外障碍感应器【最惠电商购买链接】

　　但红外感应技术也并非没有弱点，当红外线照射到诸如鱼缸、玻璃门等透明或半透明的物体时，其将直接穿过而不产生任何回波，这样扫地机器人就无法感应到前方有障碍物，于是也就无法做出减速的工作了。

▲采用超声波障碍感应器的夏普Cocorobo RX-100V

　　也有少部分厂商的扫地机器人产品，如微星iCleaner M800、夏普Cocorobo RX系列和LG公司全系列产品都采用了应用超声波技术的障碍感应器，虽然其能有效避免红外感应技术的弱点，但因其技术门槛和生产成本都较高等原因，目前并未被大多数品牌所采用，故也就不做评论了。

▲iRobot Roomba780的控制信号感应器【最惠电商购买链接】

　　在某些型号的扫地机器人机体顶部还设有一透明圆形凸起，其就是用于全方位接收遥控器、充电底座和虚拟墙发出的控制信号感应器。

▲iRobot Roomba780遥控演示图【最惠电商购买链接】

　　具备控制信号感应器的产品，用户可方便通过遥控器准确控制其移动至指定区域工作(不然就得用手移动了)，同时在一定范围内，充电底座上的红外信号发射器，也能引导其返回进行充电。

▲iRobot Roomba780自动返回底座充电测试【最惠电商购买链接】

　　而更高端一些的型号配置的虚拟墙，同样也是通过控制信号感应器起作用的。虚拟墙组件一般放置在门边等需要分割清扫区域的位置，通过发射出一道红外线“墙”，阻止扫地机器人通过，从而使分割的区域达到更佳的清扫效果。

▲iRobot Roomba780标配灯塔虚拟墙功能效果图【最惠电商购买链接】

　　在单一的虚拟墙功能上，iRobot公司还独家开发了特色的灯塔虚拟墙，其不仅具备简单的阻止通过功能，在当扫地机器人完成分割区域的清扫工作并通知其后，灯塔虚拟墙会引导扫地机器人进入下一个分割区域进行清扫，而且在清扫完成后还能引导其返回充电底座充电，从而更有效的提高了清扫效率。

▲iRobot Roomba780虚拟墙&灯塔虚拟墙功能测试【最惠电商购买链接】

　　除了上述的感应器外，科沃斯公司还在旗下的760、750和730型上，搭载了磁力感应器，这样使用附带的磁性界线条也能如虚拟墙一样达成分割清扫区域的目的。

浅析如何选购扫地机器人-导航系统

　　扫地机器人之所以能够实现智能化清扫，主要在于它们拥有导航系统，而目前主流系统主要有两种，一种是iRobot公司率先使用的随机碰撞式系统，而另一种则是以Neato公司XV全系列产品为代表使用的路径规划式系统。

▲导航系统是扫地机器人智能化的核心

　　国内市场上正式销售的产品中采用路径规划式导航系统的较少，主要的只有科沃斯地宝750(Neato公司XV-11的OEM版)和LG公司的Roboking系列。

▲Neato公司的RPS激光定位系统原理图

　　其中Neato公司的路径规划式导航系统是自主研发的RPS激光定位系统，其通过一套激光测距模组，探测机体至激光扫描到的每个边界点的距离，然后通过所有数据生成数字地图，从而精确计算并定位出机体所处的位置，最终达到基本无遗漏的清扫效果。

▲Neato公司XV-11机体上的激光测距模组

　　而LG公司全系列产品采用的路径规划式导航系统则是采用摄像定位原理，其通过机体顶部安装的1至2个摄像头，扫描与地面结构相同的天花板，从而生成数字地图，再通过机体底部安装的1个摄像头，使用图像偏移检测技术定位机体所处位置，从而自动构建清扫路径。

▲LG公司VR5902LVM采用的双眼摄像定位系统原理图【最惠购买链接】

　　虽然采用路径规划式导航系统的产品，具有整体清扫效率较高且一般无遗漏的优点，但其一般都有可靠性较差、对使用环境有一定的要求(如RPS激光定位系统就要求环境内不能有落地镜等反光物体)的缺点，所以大多数的厂商还是选择了门槛较低的随机碰撞式导航系统。

▲京东商城扫地机器人销量TOP 8都采用随机碰撞式导航系统

　　采用随机碰撞式导航系统的扫地机器人产品，其大都在机体前部设计有缓冲碰撞板，碰撞板内置缓冲弹簧，可在一定范围内前后位移，在运行中碰到障碍物时，能迅速后退并转向，从而以新的行进路径进行打扫。

▲从iRobot Roomba780实际清扫测试可以看出iAdapt智能化随机碰撞导航系统的优秀

　　众多采用随机碰撞式导航系统产品中，又以iRobot公司全系列产品独家采用的iAdapt智能化随机碰撞导航系统最为优秀，其对清扫环境没有任何要求，也没有明显的算法BUG，在执行清扫工作时可保证产品状态一直保持稳定。

▲从科沃斯地宝T5实际清扫测试可以看出国产品牌在导航系统上还有待改善

　　而少部分同样采用随机碰撞式导航系统的国产品牌低端产品，因核心算法的相对简单、甚至是缺陷，导致清扫效果和覆盖率较为随机、脱困能力差且容易卡死等问题，这里也需要提醒各位看官。

　　总结：虽然清洁家电的不断创新可以有效帮助人们打理自己的生活环境，扫地机器人的出现也契合了某些消费者“偷懒”的需求，但从本篇浅析中我们可以看到，在现今市场上圆形、三轮车结构的扫地机器人占据了主流位置，不同售价的产品差距主要集中在清扫系统、传感器类型和导航系统上。虽然高端型号相较低端产品是具有一定程度上的优势，但在现有技术条件下，扫地机器人还是有诸多弱项有待改善的。

　　如果您期望着使用扫地机器人完全代替人工扫地，那现阶段小编还是劝您静观其变。但如果您只是想体验一下科技以人为本的魅力，那现阶段购买一台符合本篇介绍优点于一身的扫地机器人产品，小编认为也未尝不可。最后小编衷心希望各大厂商能以消费者需求为本，少虚多实的推出越来越多实惠又好用的扫地机器人。

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浅析如何选购扫地机器人-推荐型号

1000元以下(含)推荐型号：

▲科沃斯526BS

推荐理由：526BS是“长寿”的科沃斯526型的最新改型，虽然在同级产品中，科沃斯526BS的机身尺寸不是最小巧的、性能参数不是最拔尖的、操作方式也不是最简便的，但凭借着国产品牌中最成熟的随机碰撞式寻路系统、经典的清扫结构和取舍有度的硬件配置，使得科沃斯526BS仍旧是如今千元级以下扫地机器人市场里最值得推荐的型号之一。

▲福玛特FM-006S

推荐理由：福玛特FM-006S可说是千元级以下扫地机器人市场中的“神舟”一样的角色。虽然其结构设计明显参考了iRobot中低端型号，寻路系统也未及得上科沃斯，但就凭借着2小时续航时间，支持遥控器和虚拟墙这些一般只出现在中高端扫地机器人上功能，福玛特FM-006S也是千元级以下最值得推荐的扫地机器人之一。

1000~3000元(含)推荐型号：

▲LG VR5940L

推荐理由：在中端扫地机器人市场中，LG VR5940L是稍有的几款采用路径规划型寻路系统的型号，而且其还采用了“上档次”的超声波碰撞感应器和锂电池。虽然VR5940L也有着续航时间较短、集尘盒容量较小的短板，但如果您看不惯到处乱扫的扫地机器人的话，那LG VR5940L就是1000~3000元价位段中最值得选购的型号。

▲iRobot网络版

推荐理由：您有可能会问，凭什么一款没有碰撞/灰尘感应器、没有遥控器和虚拟墙功能的“乞丐”版，还能在1000~3000元价位段中出现并被推荐。原因其实就是它搭载的iAdapt系统是现今随机碰撞式寻路系统中最顶尖、最优秀的，配合专利的三段式清扫结构，就算没有一些“锦上添花”的功能，iRobot网络版也是最值得推荐的中端扫地机器人。

3000元以上推荐型号：

▲Neato XV-21

推荐理由：本来高端扫地机器人最值得购买的位置是属于科沃斯全新的地宝9系，但近6000的报价和迟迟不上市，使得其花落刚推出的国行版Neato XV-21。其搭载的RPS激光定位系统是现今最好的扫地机器人寻路系统之一，配合独有的uMemory功能，使得其能够在自动返回充电后继续之前的打扫过程，结合独特的方头设计，最终能达到基本无遗漏的清扫效果。

▲iRobot 770

推荐理由：如果在高端扫地机器人圈子里Neato称自己是亚军，那敢称王者的绝对只有iRobot了。属于现今iRobot国行版中次旗舰的770型，采用iAdapt人工智能技术，三段式专利清扫系统结合全新的第二代污垢感应器和优异双HEAP滤网尘盒，能对室内进行彻底的清扫。升级后的电池管理软件进一步延长了工作时间，总之Roomba 780就是iRobot公司最新科技的完美结合体。